在罗城镇北部。罗定未建州前为泷水县，无城。明正统十一年(1446)，瑶族首领赵音旺率瑶人攻陷县治，正统十四年，筑土城以避“瑶乱”。景泰四年(1453)七月，都御史马昂始建砖城，设有三城门：东门曰顺德、南门曰永安、北门日成武，东北以河为壕。万历五年(1577)，升泷水县为罗定直隶州，遂为州城。万历二十八年，自小南门起至西门止，扩筑城墙250米，新开西门曰安庆门，又开小南门。明末清初，李成栋、李定国、尚之信、吴三桂等先后派人争夺该城。雍正八年(1730)，知州王植重新修葺城墙，在大东门外增筑石堤83米，作城墙防洪堤，以减水势。道光元年(1821)，将小南门改为小东门，建太乙楼高10米多，并在西北城墙上筑一小塔以助风水。咸丰四年(1854)，洪兵起义军一举攻陷州城。现存城墙由大东门至小北门635米，高5．3米，宽4．7米；垛子两个，长4米，宽3．5米。墙下有两级石堤，仍起着防洪的作用。城墙底部用六层长石条砌筑，高约一米；大青砖砌墙身，部分城砖刻有工匠姓名。内墙基本垂直，外墙收分。
罗定州城曲水环绕，两岸绿树荫护，城墙屹立，蔚为壮观，古风依然。1985年公布为罗定县文物保护单位。