焦仲卿，是产生于汉末建安时期著名叙事长诗《孔雀东南飞》中的男主人公。
据这首诗的小序载，焦仲卿是汉末建安中庐江府的一名小吏，但他的家庭似乎曾是比较有声望的人家。焦母曾自我炫耀，说焦仲卿“汝本大家子”。而刘兰芝被遣归之前对焦母说：“昔作女儿时，生小出野里，本自无教训，兼愧贵家子。”虽是自谦之辞，但从家庭门第看，焦家似乎较刘家略高些，因此焦母就经常趾高气扬，表示出一旦焦仲卿遣走刘兰芝，便可为他向“可怜休无比”、“窈窕艳城郭”的美女求亲。
焦仲卿是一位忠于职守的府吏，为了完成任务，他很少回家，和妻子“相见常日稀”，刘兰芝只好常守于空房。
但焦仲卿和刘兰芝感情非常深厚，他了解刘兰芝的为人，也很为自已能找到这样一位贤惠的妻子而高兴，他对母亲说的：“儿已薄禄相，幸复得此妇，结发同枕席，黄泉共为友。”十分真实地道出他的思想。因此，当他得知刘兰芝毫无道理地受到母亲的责难时，便毫不迟疑地责问母亲：“女行无偏斜，何意致不厚?”他以为通过说理能够使母亲和妻子的关系有所好转。
但是，焦母却指责刘兰芝：“此妇无礼节，举动自专由。”并宣称：“吾意久怀忿，汝岂得自由?”她要焦仲卿立即把刘兰芝遣归娘家。焦仲卿看到事态的进一步恶化，便只得长跪以求母亲回心转意，并发誓：“今若遣此妇，终老不复取。”可焦母竟然“捶床便大怒”，斥责焦仲卿：“小子无所畏，何敢助妇语!吾已失恩义，会不相从许!”
在焦母的逼迫下，焦仲卿只得和刘兰芝商量，让她暂且回家一段时问，自己则先回府去，等风波平息以后，“不久当归还，还必相迎取。”在这场矛盾中，焦仲卿的处境是非常困难的，尽管他知道，妻子确实受到了不应有的委屈，自己也很想替她说说情，使情况有所变化，但他没有想到母亲竟然会这样蛮不讲理。他从说理到求情，到立誓“今若遣此妇，终老不复取”，可说态度十分坚决，也尽了他的最大努力来争取改变妻子的处境，可是这种努力终于失败。在封建伦理中，“忠孝”并提，孝顺父母和忠于国君一样是儿子和臣子不可违抗的准则。因此，焦仲卿尽管和妻子十分恩爱，也不能违背母亲的意愿。
在刘兰芝被迫离去之时，焦仲卿是十分痛苦的，诗中写道：“府吏马在前，新妇车在后，隐隐何甸甸，俱会大道口。”他又一次“下马入车中，低头共耳语：‘誓不相隔卿，且暂还家去，吾今且赴府。不久当还归，誓天不相负’”。焦仲卿并不像历史上的那些丧失了人性的愚忠愚孝之徒，其感情是真挚的，是非是分明的。焦仲卿相信妻子会忠实于他，会坚守两人共同发下的誓言。
可是，事态并未能按照焦仲卿设想的那样发展。不久，焦仲卿就得到刘兰芝将嫁给太守的儿子为妻的消息。这刘焦仲卿真是当头一棒!“府吏闻此变，因求假暂归。未至二三里，摧藏马悲哀。”诗写的是马悲哀，其实是人的悲哀，焦仲卿满腹悲伤，因此觉得马声也是悲鸣。他向刘兰芝家走去，显然，他希望知道是什么原因发生了这种意想不到的变故。
焦仲卿毕竟未能完全体会刘兰芝的处境。因此，当刘兰芝向他说明自己被逼婚的经过后，焦仲卿只有用挖苦的语调责备她：“贺卿得高迁。磐石方且厚，可以卒千年。蒲苇一时纫，便作旦夕间。卿当日肚贵，吾独向黄泉。”他以自己准备殉情来责备兰芝。在当时的情况下，他的责备也是可以理解的，因为他并不知道刘兰芝作何打算。
当刘兰芝表示了决心以死殉情之后，焦仲卿也毫不犹豫地选择了同一条道路，在告别之后，“执手分道去，各各还家门。生人作死别，恨恨那可论”。这里充满对不合理的封建道德，对残酷黑暗的社会现实的切齿痛恨。在残酷的现实面前，他已不屑于再当封建家庭的孝子和官僚机构的循吏了。
焦仲卿回到家以后，当即向母亲表达了必死的决心：“今日大风寒，寒风摧树木，严霜结庭兰。儿今日冥冥，令母在后单。故作不良计，勿复怨鬼神。”这种决心使得暴虐成性的焦母刹时变了颜色，以至于“零泪应声落”，并再一次用“东家有贤女，窈窕艳城郭。阿司为汝求，便复在旦夕”来安慰他。但焦仲卿对这一切根本不加理睬，不久，刘兰芝投水自尽的消息传来，他也立即“徘徊庭树下，自挂东南枝”了。
真诚之心可以感天地而泣鬼神，诗结尼以两家求合葬，两人魂化为鸳鸯鸟，“仰头相向鸣，夜夜达五更”结束，表达了人民对这对至死不渝的夫妇的无比同情。
在中国长期的封建社会里，男子的地位高于女子，因此，在文学作品中，痴心女子负心郎的故事特别多，在早期的诗歌中，如《诗经》中的《氓》、《谷风》，汉乐府《有所思》，古诗《上山采蘼芜》等篇都是如此。封建道德也总是单方面要求女子贞节，忠实于男子。而《孔雀东南飞》中的焦仲卿，却是自始至终忠于爱情，并为此而殉情，因此这一人物形象的出现，无疑具有特殊意义。